SUPMICROTECH (ENSMM) / Besançon

Emre KAFADAR

Ingénieur en robotique & automatique

Je conçois et commande des systèmes mécatroniques — de l'estimation d'état sur microcontrôleur aux cellules robotiques industrielles. Président de l'Association de Robotique de SUPMICROTECH.

Besançon, France

Projets d'Ingénierie

05 projets sélectionnés
01 EMBARQUÉ / ASSERVISSEMENT

Robot Segway auto-équilibré

Un pendule inversé à deux roues, stabilisé par fusion inertielle et commande PID embarquée.

Arduino · MPU6050 · Kalman · PID
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Prototype du robot Segway sur son terrain d'essai
Prototype / capteurs inertiels
02 ROBOTIQUE INDUSTRIELLE

Cellules robotiques & cobotique

Programmation de bras Stäubli, UR5e et ABB YuMi, intégrés à une base mobile MiR100.

Stäubli · UR5e · ABB · MiR100
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Bras robotisé Stäubli dans une cellule industrielle
Cellule robotisée / trajectoire
03 MODÉLISATION / ESTIMATION

Commande d'un sous-marin

Retour d'état, observateur de Luenberger et action intégrale pour tenir la profondeur malgré les perturbations.

MATLAB · Simulink · Luenberger
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Schéma Simulink de la commande et de l'observateur
Modèle d'état / observateur
04 COMMANDE NUMÉRIQUE

Chariot à pendule inversé

Modèle discret dans le plan en z et synthèse d'un correcteur PD à réponse rapide, sans dépassement.

BOZ · SISOTOOL · Correcteur PD
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Réponse indicielle et réglage du correcteur PD
Réponse indicielle / plan en z
05 PROCÉDÉS / TEMPS MORT

Régulation thermique avec retard

Identification expérimentale de Broida, réglage PI/PID et étude du prédicteur de Smith.

Broida · Ziegler–Nichols · Smith
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Schéma source du prédicteur de Smith pour le système thermique
Prédicteur de Smith / système à retard

Compétences Techniques

Méthodes · outils · systèmes

Automatique & Théorie du Contrôle

  • Outils de simulation : MATLAB / Simulink, SISOTOOL, Root Locus
  • Commande moderne : Représentation d'état, Placement de pôles, Action intégrale
  • Estimation & Filtrage : Observateur de Luenberger, Filtre de Kalman 1D
  • Asservissement Numérique : Transformée en z, Bloqueur d'ordre zéro (BOZ), Correcteurs discrets
  • Systèmes à Retard : Identification de Broida, PID Ziegler-Nichols, Prédicteur de Smith

Robotique Industrielle & Cobotique

  • Bras industriels : Stäubli TX2-90, Universal Robots UR5e, ABB YuMi
  • Robotique mobile : Plateforme autonome AMR MiR100
  • Environnements : Val3 (Stäubli), Polyscope (URScript), RobotStudio (ABB RAPID)
  • Applications : Pick & Place haute cadence, suivi de trajectoires, cobotique bimanuelle

Informatique & Systèmes Embarqués

  • Langages : C, C++, Python
  • Matériel embarqué : Arduino, Microcontrôleurs, IMU MPU6050, Drivers moteurs
  • Protocole & Bus : I2C, SPI, Liaison Série UART
  • Architecture : Machine à états temps réel, Boucles d'asservissement cadencées

Mécanique & Prototypage Rapide

  • Conception CAO : SolidWorks
  • Fabrication : Prototypage rapide, Impression 3D
  • Intégration : Assemblage électromécanique, mise au point expérimentale

Formation

Parcours académique
2022 — présent

Diplôme d'ingénieur — SUPMICROTECH (ENSMM)

Robotique, automatique et mécatronique. Modélisation dynamique, commande des systèmes continus et discrets, vision industrielle et systèmes embarqués.

2022

Baccalauréat scientifique — mention Très Bien

Lycée René Cassin, Mâcon.

Expérience

Industrie · association · innovation
R&D mécatronique

Stage — REDEX

Conception et validation de systèmes mécatroniques de précision. Analyse fonctionnelle, modélisation et essais sous contraintes industrielles.

Engagement associatif

Président — Association de Robotique de SUPMICROTECH

Pilotage de projets techniques et d'équipes de construction de robots autonomes ; budget et organisation des ateliers.

48 heures

Hackathon Hacking Health

Prototypage d'une solution mécatronique en équipe pluridisciplinaire, de l'idée à la démonstration fonctionnelle.